Za ojca Różańca św. uważa się św. Dominika (ok. 1171-1221).

Nazwa „różaniec” wywodzi się ze średniowiecza. Odmawianie Różańca porównywano z ofiarowaniem Matce Bożej róż. Stąd modlitwę tę nazwano wieńcem z róż, czyli Różańcem (Rosarium).

Już w XI wieku „Reguła benedyktyńska” nakazywała braciom zakonnym codziennie odmawiać 150 razy „Ojcze nasz”, na wzór kapłańskiego oficjum złożonego ze 150 psalmów.

W XV wieku kształtowała się obecna forma „Zdrowaś Maryjo”. Zatwierdził ją Pius V w 1566 r. Z czasem do modlitwy „Ojcze nasz” zaczęto dodawać „Zdrowaś Maryjo”. Te dwie modlitwy dały początek Różańcowi.

Ostateczny kształt modlitwy różańcowej ustalił się w XV wieku dzięki dominikaninowi Alanusowi de la Roche (1428-75). To on ustalił liczbę 150 „Zdrowaś Maryjo” na wzór 150 psalmów.

7 października 1571 r. w okolicach Lepanto miała miejsce decydująca bitwa morska, w której starły się ze sobą floty chrześcijańska i turecka. Pius V, świadom, Komu zawdzięcza cudowne ocalenie Europy, uczynił dzień 7 października świętem Matki Bożej Różańcowej.

Papież Klemens XI, rozszerzył święto Matki Bożej Rożańcowej na cały Kościół.

W 1885 r. papież Leon XIII polecił odmawiać Różaniec przez cały październik i wprowadził do Litanii Loretańskiej wezwanie: „Królowo Różańca Świętego, módl się za nami!”.

1 września 1883 r. Leon XIII, ogłosił encyklikę „Supremi apostolatus officio”, którą zapoczątkował serię encyklik o Różańcu.

W latach przygotowania do Soboru Watykańskiego II Jan XXIII wezwał do modlitwy różańcowej w intencji powodzenia tego wydarzenia w Kościele. 29 września 1961 r. wydał list apostolski o Różańcu - „Il religioso convegno”.

Po Soborze Watykańskim II Paweł VI potwierdził, że Różaniec jest modlitwą ewangeliczną. Uczynił to adhortacją apostolską „Marialis cultus” (2 lutego 1974 r.).

16 października 2002 r. Jan Paweł II opublikował list apostolski „Rosarium Virginis Mariae”, którym ogłosił Rok Różańca Świętego. Dołączył w nim do modlitwy różańcowej tajemnice światła.